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Il Mowershield_FE, abbinato ad Arduino UNO e al Motorshield, permette di gestire un robot rasaerba. I motori del robot rasaerba sono gestiti dal Motorshield, mentre il Mowershield_FE controlla la batteria, un pannello solare, due sensori ad ultrasuoni, un display LCD, le bobine per il rilevamento del filo interrato (1mH), due microswitch, il contatto reed della ruota pivotante posteriore, l’ESC che controlla il motore brushless per il taglio dell’erba, l’interruttore on/off e tre pulsanti per usi generici.
Il Mowershield è dotato di due integrati ACS712 che permettono di misurare la corrente fornita dal pannello solare e la corrente assorbita dal motore di taglio. La possibilità di misurare la corrente del pannello solare è fondamentale per rilevare la zona più idonea per la ricarica della batteria: infatti durante il funzionamento viene memorizzato il livello di corrente fornito dal pannello, dato riutilizzato successivamente quando il tagliaerba dovrà trovare una zona di ricarica qualora la batteria risultasse quasi scarica. La misura della corrente assorbita dal motore del taglio serve per conoscere lo sforzo durante il taglio ed è fondamentale per prevedere l’arresto del taglio in situazione di anomalia.
Un reed posizionato a ridosso della ruota pivotante posteriore permette di determinare se il robot si muove regolarmente oppure una o più ruote risultano bloccate o girano a vuoto. I due microswitch (posti frontalmente sul robot) insieme ai due sensori ad ultrasuoni, servono per il riconoscimento degli ostacoli. I microswitch servono perché i sensori ad ultrasuoni potrebbero essere ingannati da oggetti dalla superficie particolarmente ridotta come una rete metallica o da oggetti molto frastagliati come un cespuglio. Per il taglio dell’erba si utilizza un motore di tipo brushless per impieghi in ambito aeromodellistico, al quale è abbinata una lama da taglio realizzata accoppiando due lame da cutter e avvitandole su un mozzo a vite.
N.B. Lo Shield viene fornito con tutti i componente gia saldati ad eccezione degli strip per Arduino.
Arduino | Arduino Shield |
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